1. 更新了运动模式
2. 更新了SDK
use std:: array at file comm.h. robot command and state package add head. rearrange HIGHLEVEL flag. rearrange SN and version
3. 添加了模块化编程支持
Go1更新
更新日志
版本依赖
- 型号支持Go1系列
- 运动程序版本（sport mode）>= 1.36.0
- 硬件版本H0.1.7或H0.1.9
- 固件版本（H0.1.7或H0.1.9）>= v0.1.35
- 软件依赖g++ >= v8.3.0
固件更新
在旧的固件版本上运行新的程序会导致机器狗无法站立。
1. 检查软件版本，可尝试通过APP读取到当前的运动程序版本（sport mode），如果无法读取，则按照步骤4操作。
2. 如果软件版本是Go1_2022_01_14及以前的(运动程序sport mode <= 1.34.0)需要先升级固件，再升级软件。固件升级方法参见步骤4。
3. 如果软件版本是Go1_2022_01_26及以后的，即运动程序sport mode >= 1.36.0，可直接升级软件。
4. 升级固件，需要先查看硬件版本，有两种方法：
通过APP读取hardware version
关机状态下，看机身右侧供电口表面的颜色，如果为黑色，为H0.1.7， 如果为绿色或蓝色，则H0.1.9.
5. 固件升级，推荐使用网线连接，也可连接狗的WIFI("Unitree_Go1******")。
网线连接机器狗网口，确认在同一网段下（192.168.123.xx），登陆网页192.168.123.161:8080/update_firmware。
通过WIFI连接的，可访问192.168.12.1:8080/update_firmware。
如果是H0.1.7，上传并升级CoH017_xx.zip。（xx为固件版本的后两位）
如果是H0.1.9，上传并升级CoH019_xx.zip。
点击 📂 选择您已下载的安装包，然后点击将安装包上传。(在上传完成后会消失。)
找到您刚上传的安装包（可能需要刷新页面）, 并点击 ▶️ 开始更新。
软件更新
建议使用台式机或笔记本电脑进行更新。
连接狗的WIFI("Unitree_Go1******")，并打开浏览器。访问位于http://192.168.12.1:8080的 更新程序页面。
也可通过网线连接，访问位于http://192.168.123.161:8080的 更新程序页面。
点击 📂 选择您已下载的安装包，然后点击将安装包上传。请耐心等待上传结束。(在上传完成后会消失。)
找到您刚上传的安装包（可能需要刷新页面）, 并点击 ▶️ 开始更新。等待更新过程结束。( 在更新完成后会消失。)
关闭狗的电源，并重启。更新后首次重启请不要过早关闭电源（等待3分钟以上）。
否则，您可能需要重新进行以上步骤。