官方开源

unitree_mujoco

unitree_mujoco是基于Unitree sdk2和mujoco开发的模拟器。用户可以轻松地将使用Unitree_sdk2、unitree_ros2和unitree_sdk2_python开发的控制程序集成到这个模拟器中，实现sim2real开发的无缝过渡。

unitree_IL_lerobot

Unitree_il_lerobot是宇树开源的基于LeRobot的机器人具身智能/模仿学习框架，支持主流模仿学习算法(DP、ACT等)，适配了宇树人形机器人G1，机械臂Z1， 灵巧手Dex3等硬件。该框架已支持了基于宇树机器人进行数据采集、算法开发、模型训练、真机部署测试的完整流程。

Kinect Camera 遥操作

基于 Azure Kinect DK 深度相机的人形机器人 H1 双手臂遥操作示例程序。该程序实现了对 H1 机器人双手臂的遥控功能。

Apple Vision Pro 遥操作

一个使用 Apple Vision Pro 进行遥操作，以控制宇树科技的 Unitree H1_2 手臂的示例程序。开发者只需佩戴 Vision Pro，即可通过摄像头进行手势追踪以操作机器人。这个开源示例教程由宇树科技提供，对于有意将 Vision Pro 应用于机器人控制的开发者来说,这个示例无疑是一个很好的入门资源。

Go2 RL例程

强化学习控制 Go2 的简单示例。

H1 RL例程

强化学习控制 H1 的简单示例。

unitree_ros

unitree_ros 是用于 Unitree 机器人的ROS仿真包，其包含了 Unitree 所有机器人的 urdf 文件,你可以通过该包中获取宇树机器人 质量 惯量 力矩限制等信息，同时其中的 unitree_controller 和 unitree_gazebo 包可以让你快速在 Gazebo 仿真器中构建仿真验证程序。

unitree_legged_sdk

unitree_legged_sdk 是用于在现实环境中开发 Aliengo 、A1、Go1 机器人的 SDK 包，你可以基于底层开发接口控制机器人的单个关节运动，也可以基于高层开发接口控制机器人以某一特定速度运动。

unitree_guide

unitree_guide 是 宇树出版的 <<四足机器人控制算法--建模、控制与实践 >> 的配套开源控制算法工程. 通过该包,你可以学习机器人关节电机控制方法,同时也可学习简单的足式机器人力控算法. 该工程同时配置了仿真和现实机器人开发环境,并通过简单的一两条命令便可在二者间切换,帮助用户快速进行算法验证。

unitree_sdk2

unitree_sdk2 是用于在现实环境中开发 Go2 、B2、H1 机器人的 SDK 包，功能定位与 unitree_legged_sdk 包类似。

unitree_ros2

unitree_ros2 是用于在 ros2 环境下开发Go2 、B2机器人的功能包，提供的接口类型与 unitree_sdk2 一致。

电机 SDK

宇树将电机通讯协议封装成 SDK，使用该SDK开发，可降低使用电机协议的对接成本。

L1雷达 SDK

L1 激光雷达二次开发SDK。

L1雷达 SLAM开源方案

L1 激光雷达的开源SLAM算法，基于Point-LIO可在仅使用L1及其内置IMU的基础上完成SLAM建图。

z1_controller

z1_controller用于和Z1机械臂进行连接，并提供z1_sdk调用接口，用户在使用z1_sdk时必需单独单独运行z1_controller。

z1_sdk

z1_sdk是用于控制z1机械臂的SDK包，包括cpp和python接口。用户可以使用底层模式直接控制各个关节单机，也可以使用高层控制进行点到点运动。

z1_ros

z1_ros是用于z1机械臂的ros仿真包，包含对ROS control和Moveit的支持。

z1_joystick

z1_joystick是当z1搭载在B1机器狗上时，使用B1的遥控器控制Z1机械臂的例程。用户也可参照此仓库使用自己的遥控器控制Z1机械臂。

go1 相机SDK例程

GO1机器人相机SDK。

宇树操作数据集

宇树科技开源具身智能数据集和模型。数据集包括G1灵巧手操作数据集，G1夹爪操作数据集，Z1机械臂双臂操作数据集；模型包括训练好的主流模仿学习算法模型(如DP，ACT等)。