完美协同

移动平台无痛适配

应用场景呈多元化

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开放性的程序接口和拓展接口

陆续开源机械臂控制程序及控制接口，机械臂末端可快速换装不同执行器

应用场景

各种移动机器人机载机械臂、电商物流、新消费、日常生活等。

  • 功能

    参数

  • 背隙

    ～6弧分

  • 通讯方式

    高速485

  • 最大扭矩

    33N·m

  • 编码器分辨率

    15bit

  • 重量

    405g

  • 力控精度

    ～0.2N·m

  • 尺寸

    Φ65*52mm

  • 控制频率

    1KHz

  • 减速器

    谐波减速器

  • 轴承

    工业级交叉滚子

  • 减速比

    60+

  • 电机感知反馈

    力矩、角度、角速度

  • 电压

    推荐24V

  • 电机控制指令

    力矩、角度、角速度，刚度、阻尼

能够与
Aliengo或B1

等四足及其他移动机器人，

协同完成复杂任务，探索各种应用场景。

技术参数

  • 型号

    Z1 AIR

    Z1 PRO

  • 自由度

    6轴

    6轴

  • 自重

    4.3kg

    4.5kg

  • 负载

    2kg

    ≥3kg

  • 最大臂展

    740mm

    740mm

  • 重复定位精度

    ～0.1mm

    ～0.1mm

  • 电源需求

    电压24V 电流>20A

    电压24V 电流>20A

  • 接口

    Ethernet

    Ethernet

  • 用户控制系统

    Ubuntu

    Ubuntu

  • 功率

    峰值500w

    峰值500w

  • 力反馈和碰撞检测

    有

    有

  • 控制接口

    位置+力控

    位置+力控

关节

运动范围

最大速度

关节参数

  • J1

    ±150°

    180°/s

  • J2

    0-180°

    180°/s

  • J3

    -165°-0

    180°/s

  • J4

    ±80°

    180°/s

  • J5

    ±85°

    180°/s

  • J6

    ±160°

    180°/s

[1]

以实际按使用需求测试而定，（机械臂测试标准差异很大，不同测试情况下精度差异巨大）。

[2]

由于每个关节采用的减速比较低，故整机位置控制刚度较低，如果采用的控制方式不够优化，机械臂运动时会有较大的位置控制误差及晃动。

本产品为民用机器人产品，请各位用户不要危险性改造和使用机器人。

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