本体参数

• 重量

  710g

• 尺寸

  175mm x 88mm x 77mm

• 灵巧手自由度7个

  拇指 x 3

  食指 x 2

  中指 x 2

• 传动机构

  6个微型无刷力控关节直驱

  1个微型无刷力控关节齿轮传动

• 关节角度

  拇指关节0：-60°~60°

  拇指关节1：-35°~60°

  拇指关节2：0~100°

  食指关节0：0°~90°

  食指关节1：0°~100°

  中指关节0：0°~90°

  中指关节1：0°~100°

• 指尖重复定位精度

  ±2mm

• 工作电压

  12~58V

• 静态电流

  58V @ 0.2A

• 最大电流

  10A

• 通讯接口

  USB2.0

• 工作温度范围

  -20℃ ~ 60℃

• 负载情况（常温掌面向下，抓5cm的圆形硬性物体）

  最大重量为500g

  最大功率为：400W@3s 

• 负载情况（常温掌面向左，抓5cm的圆形硬性物体）

  最大重量为500g

  最大功率为：400W@3s

感知参数

• 阵列传感器数量

  9个（共33个压力传感器）

• 阵列分辨率

  2 x 2 （掌心） x 3

  2 x 2   (单指腹)   x 3

  3 x 1   (单指尖)   x 3

• 感知范围

  10g-2500g

• 最大接受力（不损坏）

  20kg

软件功能

• 通讯速率

  1000Hz

• 整包字节数量

  发送端：1234 bytes

  接收端：1270 bytes

• 感知反馈

  关节模式、关节位置、关节速度、关节力矩、关节温度、电压电流、传感器压力值、传感器温度值、imu 数据

• 控制反馈

  关节模式、关节位置、关节速度、关节扭矩、关节刚度系数、关节阻尼系数

微型无刷力控关节参数

• 型号

  F-1515-108微型无刷力控关节

  F-1515-214微型无刷力控关节

• 重量

  45g

• 尺寸

  长34.8mm 宽23.1mm 高23.3mm

• 减速比

  1：108

  1：214

• 最大力矩(理想)

  0.76Nm

  1.498Nm

• 最大力矩(实际)

  扭矩与转速方向相同：0.49Nm

  扭矩与转速方向相同：0.86Nm

  扭矩与转速方向相反：1.37Nm

  扭矩与转速方向相反：3.1 Nm

• 最大转速

  23rad/s

  11rad/s

• 最大线电流

  4.76A

• 通信控制频率

  1000Hz

• 通信方式

  高速单总线

• 编码器

  转子绝对值编码器

• 使用环境

  -20℃ ~ 60℃

• 防水等级

  /

• 工作电压

  12-24V

• 电机感知反馈

  力矩、角度、角速度、温度

• 电机控制指令

  力矩、角度、角速度、刚度、阻尼