Unitree H1 技术参数

• 关键尺寸

  (1520+285)mm × 570mm × 220mm

  (1503+285)mm × 510mm × 287mm

• 大腿和小腿长度

  400mm × 2

  400mm × 2

• 手臂总长度

  338mm × 2

  685mm

• 单腿自由度

  5（髋关节 × 3 + 膝关节 × 1 + 踝关节 × 1）

  6 (髋关节 × 3 + 膝关节 × 1 + 踝关节 × 2)

• 单手臂自由度

  4（可拓展）

  7 (肩关节 × 3 + 肘关节 × 1 + 腕关节 × 3)

• 整机重量

  约 47kg

  约 70kg

• 关节输出轴承

  工业级交叉滚子轴承（高精度，高承载力）

  工业级交叉滚子轴承（高精度，高承载力）

• 核心关节电机

  低惯量高速内转子永磁同步电机

  （更好的响应速度和散热）

  低惯量高速内转子永磁同步电机

  （更好的响应速度和散热）

• 关节单元极限扭矩

  膝关节约360N.m，髋关节约220N.m，

  踝关节约59N.m，手臂关节约75N.m

  膝关节约360N.m，髋关节约220N.m，

  腰关节约220N.m，踝关节约75 × 2N.m

• 运动能力

  移动速度3.3m/s(世界纪录)，

  潜在运动性能＞5m/s

  移动速度 ＜ 2m/s

• 电池

  容量15Ah(0.864KWh)，最大电压67.2V

  容量15Ah(0.864KWh)，最大电压67.2V

• 控制和感知算力

  标配：Intel Core i5（平台功能） Intel Core i7（用户开发）

  选配：Intel Core i7 或 Nvidia Jetson Orin NX

  标配：Intel Core i5（平台功能） Intel Core i7（用户开发）

  选配：Intel Core i7 或 Nvidia Jetson Orin NX（最多三块）

• 感知传感器配置

  3D激光雷达 + 深度相机

  3D激光雷达 + 深度相机

• 灵巧手

  选配

  可选配RH56或其他灵巧手

• 手臂关节性能

  （峰值扭矩）

  /

  肩：约120N.m，手肘：约120N.m

  手腕：约30N.m

• 手臂常规负载

  /

  峰值：约21Kg；额定：约7Kg