本体参数

• 重量

  1000g

• 尺寸

  217.3mm x 127.5mm x 72.1mm

  （实际发货版本会有所调整）

• 主动自由度16个

  拇指 x 4

  食指 x 3

  中指 x 3

  无名指 x 3

  小拇指 x 3

• 传动机构

  12个自研微型力控复合传动关节

  （可实现机器人无触觉本体感知）

  4个微型力控关节齿轮传动

• 关节角度

  拇指关节：

  拇指关节0：-33.5°~39°

  拇指关节1：0°~100°

  拇指关节2：0~110°

  拇指关节3：0~92°

  四指关节：

  指关节0：-22°~22°

  指关节1：0°~90°

  指关节2：0°~95°

  指关节3：0°~81°(与指关节2耦合)

• 四指侧摆

  ±22°

• 最小抓握直径

  10mm

• 指尖重复定位精度

  ±1mm

• 指尖力

  10N

• 工作电压

  24V~60V

• 静态电流

  58V@0.2A

• 最大电流

  58V@3A

• 通讯接口

  USB2.0

• 工作温度范围

  -20℃ ~ 60℃

• 负载情况（常温掌面向下，抓5cm的圆形硬性物体）

  最大重量为3.5kg

• 负载情况（常温掌面向左，抓5cm的圆形硬性物体）

  最大重量为4.5kg

感知参数

• 阵列传感器数量

  /

• 阵列分辨率

  /

• 感知范围

  /

• 最大接受力（不损坏）

  /

软件功能

• 通讯速率

  1000Hz

• 整包字节数量

  发送端：1234 bytes

  接收端：1270 bytes

• 感知反馈

  关节模式、关节位置、关节速度、关节力矩、关节温度、电压电流、imu 数据

• 控制反馈

  关节模式、关节位置、关节速度、关节扭矩、关节刚度系数、关节阻尼系数